预测落地的脚步IK实现
前述
最近在折腾第三人称控制器，普通的脚步IK在平缓的地形或者斜坡上还行，但在楼梯或者有突然出现的高低差的地方就会因为IK实时更新，导致胯部的抖动，或者脚部的角度的突变。
查阅了一大圈资料，目前在上楼梯这个问题上，比较好的一个解决方案是育碧之前提出的预测性的IK，绝区零应该也是用的这个方案。
实现思路
最根本的思路就是在脚步离地的那一瞬间，通过预计算也好，实时计算也好，预测出脚步落地的点
然后从起始点到落地点之间，根据地形的高度变化，计算出脚步的运动轨迹。
使用这个平滑的轨迹来更新脚步的IK位置，就可以防止上述提到的抖动问题。
实现步骤
首先是动画数据的预处理。
我这里是根据脚尖和脚跟的高度，以及脚尖的速度，先得出一条脚步和地面是否接触的曲线。
在此曲线的基础上，再得出每一时刻：
- 距离下一次脚步接触地面的时间
- 下一次脚步接触地面位置
有了落点和起始点，沿着这个线段，从上往下投射射线，得到与地面的一系交点。
再对这些交点进行一些运算，使之成一个凸包围盒。
最后得到的就是这个脚步的运动轨迹。
左右脚交替进行预测和计算。
同时给胯部一个平滑，就完工了。
预测落地的脚步IK实现
https://www.kuanmi.top/2025/08/04/predictIK/